部品を認識できますか？ほとんどの部品は認識できますが、いくつかの重要な制限があります。スケープシステムによって認識できる部分は、次の要件を満たす必要があります。•部品は剛性（ヒンジやその他の可能性のある変形）でなければなりません（部品は不透明でなければなりません（透明なガラスまたはプラスチックは認識できません）•同じバッチの部品は非常に似ている必要があります（果物はこの状態を満たしていません）•部品は鏡面を扱うことができません。
さらに、部品に大きな「開いた」領域があり、明らかな表面がない場合、一般に認識されません。例については、次の画像を参照してください。以下の部品の多くは実際には非常に反射的であることに注意してください。しかし、スケープはそれらを認識できることに注意してください。
ターゲットパーツをピッキングすると、すべての部品は、右上に赤十字が付いた2つの部品を除き、スケープシステムによってビンピックできます。これらの2つの部分を処理できない理由は、それらが明らかな連続表面を持たず、上部の下に他の多くの部分が見られるからです。
部品はすべての方向から選ぶことができますか？オーダーアウトオブオーダーパーツにビンピッキングを使用する場合、部品をすべての方向から選ぶことが重要です。部品を片側または1つの角度から選ぶことができない場合、次の結果が発生する可能性があります。•ビン壁または角の部品は、特定の方向から選択できません。 •ビンピッキング中、システムは、選択できない姿勢にある部品の層に遭遇する可能性があります。 •顧客がビン内のほぼすべての部品を選択する必要がある場合、残りの多くの部品が選択できない姿勢にあるため、この要件を満たすことができない可能性が高くなります。
{6-ジョイントロボットの制限と目に見えない部分を打つリスクにより、ツールユニット（グリッパーを含む）は、ビニピッキング中に最大40度垂直方向から逸脱することが許可されています。
これらのバリエーションはすべて、Scape Part Training Studioを使用して簡単に定義できます。さらに、システムは対称性を考慮に入れることができます（丸い吸引カップには完全な回転対称性があり、2本指のグリッパーには2倍の対称性（180度回転）があります）。対称性を考慮することにより、システムはツールユニットをビンと衝突しない角度に回転させることができます。グリッパーには多くの種類があります。スケープは、次のグリッパーを選択する傾向があります。最初にリストされているのは、お好みのタイプです。
1。ラウンドバキュームカップ。このグリッパーは非常に柔軟性があり（垂直に表面から大きな角度でオフセットできます）、完全な回転対称性があります。選択した真空カップには、可能な限り最大の柔軟性を提供するために、少なくとも2.5波数の波形が必要です。さらに、このグリッパーは最も費用対効果が高いです。
2。丸い磁気グリッパー。より強力な吸引を提供できます（真空カップの約2倍）。しかし、それは真空カップよりも柔軟性が低くなります（グリッピング角は垂直方向に非常に近いものでなければなりません）。磁気カップを可能な限り柔軟にするために、Scapeは特別な取り付けメカニズムを開発しましたが、不利な点は、真空カップほど費用対効果が高いということです。
3.単純なまっすぐな指。このフィンガーグリッパーとは、曲がりのない2つの平行指を指します。これは、部品の特定のエッジ位置を固定するために使用できます。適切なギャップがある場合、フィンガーグリッパーを使用してギャップの内側から把握することもできます。実際、この方法は周囲の部分によって干渉される可能性がはるかに低いため、内側から把握する方が、部品の端から把握するよりも良い選択です。最初のタイプの真空カップと比較したこのフィンガーグリッパーの欠点は、線形指が線形グリッパードライブと高価な衝突センサーを必要とし、より多くのスペースを占有し、2倍の対称性（180度回転）しかないことです。
4。カスタムフィンガー。場合によっては、システムにカスタムフィンガーを使用する必要があります。例としては、部品には、握るために使用できるさまざまな厚さの位置があることです。この場合、異なる厚さに対応するために指を「2つの層」として設計する必要がある場合があります（線形グリッパードライブには常に適切なストロークがあるとは限りません）。もちろん、これはより高価になり、物事と衝突センサーを拾うために線形グリッパーを使用する必要があります。
5。拡張磁気グリッパー。時には、単一の円形磁気グリッパーが十分な吸引力を提供するのに十分ではない場合があります。この場合、SCAPEは拡張磁気グリッパーの組み合わせを提供できます（2つの円形の磁気グリッパーが互いに隣にあります）。利点は、2倍のグリップ力を提供できることですが、不利な点は、より多くのスペースを占有し、2倍の対称性（180度回転）しか持たないことです。
6。他のグリッパー。まれに、新しいタイプのグリッパーを設計する必要があります。たとえば、Scapeは、円筒形の部品に「2段階」グリッパーを開発しました。これには、指のグリッパーが続く真空カップで構成されています（次の図を参照）。
上記の優先順位は厳密には必要ありません。いくつかのタイプのグリッパーには、実際には2や3などが同様の優先順位があります。しかし、1つのことが確かです。円形の真空カップを使用して材料フレームの把握作業を完了することができれば、間違いなく選択します。以下は、材料フレームの把握のためのさまざまなグリッパーのイラストです。
カスタムフィンガーの例、左側の指は、特定の直径の部分の円形部分を把握するために使用されます。右側の指は、部品の空室の内側から把握するために使用されます。グリッパーの前面セクションは、ステップ（赤い円）になるように設計されているため、2つの異なる直径の穴を収容できます（アクチュエーターの移動を考慮する必要があります）。ただし、このデザインの不利な点の1つは、グリッパーの背面セクション（つまり、指先から離れた部分）を使用する場合、指の外側がターゲット部分をさらに通過する必要があり、衝突障害を引き起こす可能性があることです。
2つの円形の磁気グリッパーを使用して、より高いグリッピング力のために拡張列グリッパーを形成する磁気グリッパーの例。グリッパーはスプリングシステムに取り付けられており、アプローチの位置がターゲット表面に垂直でない場合でもグリッパーがそれ自体を整列させることができます。標的表面からの距離が増加するにつれて磁力が大幅に低下するため、磁気グリッパーにとって自己調整は非常に重要です。
3つのグリッパーが取り付けられたツールセルの例（構造化されたライトスキャナーも装備されています）。このプロジェクトでは大部分の動きが許可されていないため、ツールセルの底にある真空吸引カップには、より安定した握りを確保するためにバックストップが装備されています。左側の3つのグリッパーは、部品の空洞の内側から握るために使用されます（深さ数ミリメートルしかありません）。最後に、右側のグリッパーはビンピッキング作業には使用されませんが、ワークセルの他のタスクを完了するために使用されます。
