従来の関節ロボットの基本構成
従来の多関節ロボットは主に車体構造部品、減速機、サーボモーター、コントローラーなどで構成されています。
体の構造
産業用ロボット本体は回転ベース、上腕、前腕などから構成されており、ロボット外部の最も直接的な機械構造物です。 ロボット本体の構造部品には、鋳鉄、鋳鋼、鋳アルミニウム、構造用鋼などが含まれます。
減速機
減速機はロボットの各関節の荷重を支えるために使用されます。 モーターが出力した高速・低トルクは減速機を通過して低速・高トルクとなり、ロボットの各軸の出力トルクが増大し、ロボットはより大きな負荷に耐えることができます。 ロボットの減速機に対する要求は高く、小型、軽量、減速比が大きく、高精度、耐衝撃性が求められます。
現在、多関節ロボットで広く使用されている減速機は主に 2 種類あります。1 つは RV 減速機、もう 1 つはハーモニック減速機です。 RV 減速機は、剛性と回転精度が高いため、一般に腕や肩などの重量物に設置されます。 ハーモニックリデューサーは前腕と手首に配置されています。
駆動制御システム
駆動制御システムは主に、設定された動作パラメータに従ってロボットが動作するように制御するために使用されます。 主にサーボドライブ、サーボモーター、コントローラーが含まれます。
(1) サーボ モーターは主にロボットの関節を駆動するために使用され、最大の出力対質量比とトルク対慣性比、高い始動トルク、低い慣性、および広く滑らかな速度調整範囲を必要とします。
(2) サーボドライバは、サーボモータを駆動して動かす装置です。 サーボドライバは、コントローラの指示に従って、サーボモータに対応する電流を与え、サーボモータが要求された移動速度、加速度、動作位置に従って動作するようにします。 メカニカルアームの動作は設定された要件を満たします。
(2) コントローラは内部パラメータを手動で設定し、ロボットの位置制御、速度制御、トルク制御などのさまざまな機能を実現します。
6軸シリアルロボット「axis」機能
従来の 6 軸産業用ロボットは通常、回転 (S 軸)、下アーム (L 軸)、上アーム (U 軸)、手首の回転 (R 軸)、手首のスイング ( B 軸）と手首の回転。 （タクシー）。 6つの関節を合成し、先端6自由度の動きを実現。
写真
1 軸: 1 軸はベースに接続されている部分で、ロボット全体の重量とベースの左右の回転を支えます。
2 軸: ロボット アームの前後のスイングを制御します。
3 軸: ロボット アームの前後のスイングを制御します。
4 軸: ロボットのアームの回転を制御します。
5 軸: 通常、製品を掴んで製品を裏返すときに、マニピュレータの手首の上下の回転を制御および微調整します。
6軸：エンドグリッパー部の回転機能により、製品へのより正確な位置決めが可能です。
さまざまな応用シナリオに応じて、手首部分にもさまざまな構造設計方法があります。 B(bend)は屈曲構造を示し、R(revolve)は回転構造を示します。
6軸シリアルロボットのメリット・デメリット
アドバンテージ
(1) コンパクトな構造で設置面積が小さい。
（２）柔軟性に優れ、手の届く位置の範囲が広く、障害物回避性能に優れている。
(3) 可動ジョイントがなく、ジョイントのシール性能が良く、摩擦が小さく、慣性が小さい。
(4) 関節の駆動力が小さく、エネルギー消費が少ない。
不利益
(1) 動作中にバランスに問題があり、制御にカップリングがある。
（２）ブームや前腕を伸ばした状態ではロボットの構造剛性が低い。
(3) 制御動作プロセスには特異点があり、その使用および制御アルゴリズムを回避する必要がある。
