たとえば、加速時間と減速時間を短く設定しすぎると、サーボモータの急起動時や急停止時に大きな慣性ジッタが発生します。この問題は、加速時間と減速時間をそれぞれ長くすることで解決できます。
以下は、サーボモーターのジッターの原因に関するネチズンの分析の一部です。参考にしてください。
1つ
視点1
サーボモータがゼロ速度で振動する場合はゲインを高く設定すればよく、ゲイン値を下げることができます。 起動中にモーターが振動してモーターが停止する場合、最も考えられる原因はモーターの相順序が正しくないことです。
二
視点2
1. PID ゲイン調整が大きすぎる場合、特に D を追加した後はモーターのジッターが発生しやすく、特に深刻です。そのため、P を大きくし、I を小さくするようにしてください。D を追加しないのが最善です。
2. エンコーダの配線が誤って接続されている場合にもジッタが発生します。
3. 負荷慣性モーメントが大きすぎるので、モーターとドライバーをより大きなものに交換してください。
4. アナログ入力ポートでの干渉によりジッターが発生する場合は、モーター入力ラインおよびサーボドライブ電源入力ラインに磁気リングを追加し、信号ラインを電源ラインから遠ざけてください。
5. ロータリーエンコーダインターフェースモーターもあります。 接地が不十分だと振動が発生しやすくなります。
写真
三つ
視点3
①サーボ配線：
ａ． 標準の電源ケーブル、エンコーダケーブル、および制御ケーブルを使用して、ケーブルが損傷していないかどうかを確認します。
b. 制御線の近くに干渉源がないか、近くの大電流電源ケーブルと平行または近づきすぎていないかを確認してください。
c. 接地端子の電位に変化がないか確認し、接地が確実に行われていることを確認してください。
②サーボパラメータ：
ａ． サーボゲイン設定が大きすぎます。 サーボパラメータを手動または自動で再調整することをお勧めします。
b. 速度フィードバックフィルタ時定数の設定を確認してください。 初期値は 0 です。 設定値を大きくしてみてください。
c. 電子ギア比の設定が大きすぎるため、工場出荷時の設定に戻すことをお勧めします。
d. サーボ系や機械系の共振については、高調波フィルタの周波数と振幅を調整してみてください。
③機械系：
ａ． モーターシャフトと装置システムを接続するカップリングがオフセットされており、取り付けネジが締め付けられていません。
b. プーリーやギアの噛み合いが悪い場合も、負荷トルクの変化が発生する可能性があります。 負荷をかけずに実行してみてください。 無負荷運転で正常な場合は、機械系の接続部分に異常がないか確認してください。
c. 負荷イナーシャ、トルク、速度が大きすぎないかを確認し、無負荷運転を試してください。 無負荷運転が正常な場合は、負荷を軽減するか、ドライブやモータを容量の大きなものに交換してください。
写真
四
視点4
サーボモータのジッタは、機械構造、速度ループ、サーボシステム補償基板やサーボアンプ、負荷慣性、電気部品などの故障によって発生します。
呉
要約する
1. 機械構造によって発生する振動は、次の 2 つの状況に分類できます。
1) 無負荷ジッター:
ａ． モーターの基礎がしっかりしていない、剛性が不足している、または固定がしっかりしていない。
b. ファンブレードが損傷し、ローターの機械的バランスが崩れます。
c. 機械のシャフトが曲がったり、亀裂が入ったりしています。 ネジを締めたり、ファンブレードを交換したり、マシンシャフトを交換したりすることで解決できます。
2) 負荷を加えた後に振動が発生する場合、通常は伝送装置の故障が原因です。 以下の部分に欠陥があると判断できます。
ａ． ベルトプーリーやカップリングがアンバランスに回転する。
b. カップリングの中心線が一致していないため、モーターとトランスミッションの機械軸が一致していません。
c. 伝動ベルトの接合部のバランスが崩れています。 送信装置を修正してバランスをとることで解決できます。
2. 速度ループの問題によって引き起こされるジッター:
速度ループ積分ゲイン、速度ループ比例ゲイン、加速度フィードバックゲイン等のパラメータが不適切です。 ゲインが大きいほど速度が大きくなり、慣性力が大きくなり、偏差が小さくなり、ジッターが発生しやすくなります。 ゲインを小さく設定すると、速度応答を維持し、ジッターを軽減できます。
3. サーボシステムの補償基板およびサーボアンプの故障に起因するジッタ：
サーボアンプ BRK の配線端子や設定パラメータの誤りが原因で、動作中にモータが突然停電して停止し、大きなジッタが発生しました。 加減速の時定数を大きくし、PLCを使用してモータが揺れないようにゆっくりと起動・停止することができます。
4. 負荷慣性によるジッター:
ガイドレールやネジに問題があると、負荷慣性が大きくなります。 ガイドレールやネジの回転慣性はサーボモータの伝達系の剛性に大きな影響を与えます。 固定ゲインでは回転慣性モーメントが大きくなるほど剛性が高くなり、モーターが振動しやすくなります。 回転慣性モーメントが小さいほど剛性が小さくなり、モーターが振動しにくくなります。 。 ガイドレールやネジを小径のものに変更し、慣性モーメントを小さくし、負荷慣性モーメントを小さくすることで、モータのぐらつきを防止できます。
5. 電気部品に起因するジッター:
ａ． ブレーキがかかっていない、フィードバック電圧が不安定などの原因が考えられます。 ブレーキがかかっているかを確認し、エンコーダベクトル制御のゼロサーボ機能を追加し、一定のトルクを出力し、トルクを低減することでジッタを解決します。 フィードバック電圧が異常な場合は、まず振動周期が速度に関係しているかどうかを確認する必要があります。 関連する場合は、スピンドルとスピンドルモーター間の接続に欠陥があるかどうか、スピンドルとACスピンドルモーターの端に取り付けられているパルスジェネレーターが損傷していないかなどを確認する必要があります。そうでない場合は、プリント基板に欠陥があるかどうかを確認し、基板の検査または再調整が必要です。
b. 運転中のモータの急激な揺れは欠相が原因であることがほとんどです。 ヒューズが切れているかどうか、スイッチの接触が良好かどうか、電力網の各相に電力が供給されているかどうかを確認することに重点を置く必要があります。
